約1年前に放置したままだったホームページを再開するつもり、、、
さてさてどうなることやら
セグウェイみたいな倒立するおもちゃをつくってみようかと考えている
まずはモータとタイヤを手に入れなくては
とりあえず、タイヤとモータを組んでみる
傾き計測は加速度センサをつかい、加速度の値からバランスを計算しモータへ出力する
モータトルクが少ないのか、計測からのモータへの制御タイミングが遅いのかよく分からないが
バランスをとりながら立つことができない。。。先は長そうである。理論的に考えてみることにする
モータトルクの検討するためミニ四駆用のモータを色々と買ってくる
かなりの種類があることに驚き、自分が小さいころはハイパーダッシュモータと数種類しかなかったのに
こんなにたくさんあっても選ぶのが大変なんで、モータの特性を調べることにする
モータ特性は「回転数」、「電流」、「トルク」を調べることができればよいことが判明
モータのパッケージの裏にミニ四駆モータの出力特性が書いてあり、これを元に考えると
プラズマダッシュモータが飛びぬけた特性を持っていそうだけど
消費する電流量が多いためモータドライバICを使えないんじゃないかなと
電流、回転数、トルクを調べるため簡単な測定器をつくれないかと思案中
簡易モータベンチをブレットボードとかで組んでモータの特性データを取る
始動トルクがもっとも大きいのがトルクチューンドモータだったんで
2輪倒立にはトルクチューンドを使うことにしよう。
パッケージの特性だとトルクがノーマルモータと同じなんだけどなぜだろう？？
プラズマダッシュは可変電源で電流がうまく流せなく特性が取れていない。消費電流多すぎ！
その他のモータはパッケージにある特性と似ているので、そこそこの結果が取れているのだろう
高回転型のモータは電流が流れやすい傾向があるみたい。巻線のコイルが太いか、ターン数がすくないんかな？
今度時間があるときにモータをばらして何が違うのか調べてみたいとこである
モータを分解する。詳細は
こちら
自分で好みのモータ特性に改造してみるのも面白そう
とりあえずトルクモータを使ってみたがいまいちな結果に
そこで2輪倒立についての問題点を考えてみる。
・モータの出力不足 → モータドライバICをつかっているから？FETでHブリッジを組んでみる
・加速度センサの出力ノイズ → バラツキの範囲？モータノイズの影響？A/D変換？よく分からない？？？
・ギアのバックラッシュ → 現状では対応不可かも。加工ができないので。
・左右に曲がれない → 高いレベルの悩みなのでとりあえず保留。ツインギアボックスつかうかな
まずは出力不足とノイズ対策に絞り、制御部分とモータ駆動部分に分けてHブリッジ回路をつくってみるかな。
倒立モータにMP4212というFETのICを使って回路を組んでみるがやはりいまいち出力がたりないような気がする
ギアのバックラッシュの影響も無視できない。また加速センサだと速度を計算するのに積分する必要があるため
自分のPIC技術では限界かも。ジャイロセンサを使うとうまくいくのかな。。。
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